No.1021 2024モビリティ関連技術特集号 ステアバイワイヤを用いた非線形ヨーレート応答制御 |
| カテゴリー | 論文 |
|---|---|
| 筆者 | 研究開発本部 システム創生研究部 北原 圭 東京農工大学大学院工学府機械システム工学専攻 毛利 宏 |
| 要旨 | 運転者の操作する操舵ユニットとタイヤ角切れ角（転舵角）を制御する転舵ユニットが分離したステアリングシステムであるステアバイワイヤでは自動車の制御自由度が拡大する．例えば，転舵角と操舵角の角度比を制御で調整する可変ギヤ比では，より少ないステアリングホイール操作で自動車が運転できるようになり，快適性・利便性の向上が期待できる．さらに，操舵角と転舵角の関係を動的に制御することで操舵に対する車両の応答特性を変更でき，運転しやすさ・操縦安定性の向上にも活用できる．本報では，この操舵角と転舵角の動的な制御の事例として，操舵に対するヨーレート周波数応答特性を変更する手法を提案する．提案制御ではヨーレート周波数応答のゲインと位相の特性を独立に設定でき，低車速域から高車速域までさまざまな車両応答特性の作り込みに活用できる可能性がある． |
| キーワード | ステアバイワイヤ（SBW），ヨーレート制御，ヨー応答，車両運動 |
| 関連リンク | ・西村 興，並河 勲，安部健一，梶澤裕太，山崎 亮：リンクレスステアバイワイヤシステムJ-EPICS の開発，JTEKT ENGINEERING JOURNAL，No.1019（2022）37-43． |
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